前  言：本文主要介绍基于OpenAMP框架的双核ARM通信案例的使用说明，CPU0(Master)运行Linux系统，CPU1(Remote)运行裸机或FreeRTOS程序。CPU0使用remoteproc加载CPU1程序，并对CPU1进行配置。

图 1

OpenAMP详细开发说明可查阅官方文档：https://china.xilinx.com/content/dam/xilinx/support/documentation/sw_manuals/xilinx2021_2/ug1186-zynq-openamp-gsg.pdf。

本文基于Xilinx Zynq-7010/7020平台进行案例测试。

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1、echo_test案例

1.1 案例功能

案例功能：CPU0使用RPMsg向CPU1发送数据，CPU1接收到数据后再使用RPMsg向CPU0回传数据。CPU0对回传的数据进行验证，并输出验证结果。

1.2 操作说明

将CPU1裸机或FreeRTOS可执行文件复制到评估板文件系统“/lib/firmware/”目录下，并执行如下命令加载CPU1程序。

Target#  echo echo_test.elf > /sys/class/remoteproc/remoteproc0/firmware
Target#  echo start > /sys/class/remoteproc/remoteproc0/state

图 3

执行如下命令加载RPMsg驱动，并在“/dev/”目录下生成RPMsg设备节点。
Target#  modprobe rpmsg_user_dev_driver

图 4

将CPU0应用程序可执行文件复制到评估板文件系统，并执行如下命令通过RPMsg与CPU1进行通信。

Target#  ./echo_test

图 5

输入1，并按回车键进行测试。

 

图 6

图 7

输入2，并按回车键退出测试。

图 8

执行如下命令，停止CPU1程序。

Target#  echo stop > /sys/class/remoteproc/remoteproc0/state 

图 9

2、matrix_multiply案例

2.1 案例功能

案例功能：CPU0随机生成两个矩阵并使用RPMsg向CPU1发送数据，CPU1接收到数据后进行矩阵乘法运算，再使用RPMsg向CPU0回传运算结果，然后CPU0通过串口终端输出运算结果。

2.2 操作说明

将CPU1裸机或FreeRTOS可执行文件复制到评估板文件系统“/lib/firmware/”目录下，并执行如下命令加载CPU1程序。

Target#  echo matrix_multiply.elf > /sys/class/remoteproc/remoteproc0/firmware

Target#  echo start > /sys/class/remoteproc/remoteproc0/state

图 10

执行如下命令加载RPMsg驱动，并在“/dev/”目录下生成RPMsg设备节点。

Target#  modprobe rpmsg_user_dev_driver

图 11

将CPU0应用程序可执行文件复制到评估板文件系统，并执行如下命令通过RPMsg与CPU1进行通信。

Target#  ./mat_mul_demo

图 12

输入1，并按回车键进行测试。

图 13

输入2，并按回车键退出测试。 

图 14

执行如下命令，停止CPU1程序。

Target#  echo stop > /sys/class/remoteproc/remoteproc0/state

图 15

3、内存分配说明

512MByte DDR容量版本核心板的内存地址分配如下：

表 1

1GByte DDR容量版本核心板的内存地址分配如下：

表 2

如需修改CPU1程序(OpenAMP-remote app)内存地址空间范围，可通过更改设备树文件tlz7x-easyevm-s.dts、资源表rsc_table.c及链接文件lscript.ld对内存地址空间进行重新分配。三者需同步修改并保持一致，以确保固件程序链接地址与设备树配置的elf_ddr_0对应。所使用的资源（内存和virtio设备资源）不能超出设备树文件配置的内存范围。

图 16设备树文件tlz7x-easyevm-s.dts配置

图 17设备树文件tlz7x-easyevm-s.dts配置

图 18 CPU1程序资源表rsc_table.c配置

图 19 CPU1程序链接文件lscript.ld配置